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「しまりばめ」で軸に固定しようとすると、径がほとんど同じであるため、かなりの力を加えないと所定の位置に軸受を取り付けることができない。小さい軸受ならハンマーで叩いたりプレス機で押すことで取り付けられるが、大きな軸受では熱して膨張させて取り付けるしか方法がない。SKFでは、125℃以上に軸受けを熱することを推奨しないとしている。

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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。

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スラスト軸受(スラストじくうけ)は、回転体の軸方向に働く力(スラスト、推力)を受け止める軸受である。スラスト・ベアリングとも言う。 平歯車、滑車では円周方向の力を支えるラジアル・ベアリングのみで用が足りるが、はす歯歯車、かさ歯車、ねじ歯車などでは負荷の掛かる回転時に軸方向に力が働き、かみ合いを減らすように作用する。この結果、異音を発したり寿命を縮めたりする。これを防ぐためにはスラスト軸受が不可欠である。


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